直流电机的控制方法主要包括以下几种：

  1. 改变励磁电流：通过改变励磁绕组中的电流大小，可以调节磁场的强弱，从而控制电机的转速和转矩。励磁电流越大，磁场越强，电机的转速和转矩也越大。

  2. 改变电枢电压：电枢电压的波动会直接影响电机的转速和转矩。通过调节电源电压，可以实现对电机转速和转矩的控制。

  3. 改变电枢电流：通过改变电枢绕组中的电流方向和大小，可以实现电机的换向和调速。例如，正反转控制就是通过改变电枢电流的方向来实现的。

  4. 改变电阻器：在电枢电路中串联或并联不同阻值的电阻器，可以改变电机的转速和转矩。串联电阻器会使电枢电流减小，从而降低转速和转矩；并联电阻器则会使电枢电流增大，从而提高转速和转矩。

  5. 改变电路的连接方式：通过改变电源与电枢之间的连接方式，如串联补偿绕组、改变励磁绕组的接线方式等，可以实现电机的调速和换向。

  6. 采用PWM控制：PWM（脉宽调制）技术是一种常用的数字控制方法。通过调整脉冲的宽度，可以实现对电机转速和转矩的精确控制。PWM控制具有响应速度快、精度高、稳定性好等优点。

  7. 矢量控制：矢量控制是一种先进的电机控制技术，它通过对电机的电流分解和独立控制，可以实现更高效的转矩和速度控制。矢量控制可以分为电压矢量控制和电流矢量控制两种。

  8. 直接转矩控制：直接转矩控制是一种基于电机的电磁转矩反馈的控制方法。通过对电磁转矩的实时监测和控制，可以实现电机的快速响应和精确控制。

***直流电机的控制方法多种多样，可以根据实际应用需求选择合适的方法来实现对电机的精确控制。