舵机控制方法及原理主要涉及以下几个方面：

控制方法

  1. 模拟量控制：这是最常用的控制方式，通过改变电信号来控制电机，从而改变舵机的角度。模拟量控制具有线性度好、稳定性能高等优点。
  2. PWM控制：PWM（脉宽调制）技术通过改变脉冲的宽度来控制电机的平均输入电压，进而改变电机的转速和转向。PWM控制具有响应速度快、精度高等优点，但需要注意调整占空比以获得所需的转速和转向。
  3. 矢量控制：矢量控制是一种先进的控制技术，它通过对电机的电流分解和独立控制，可以实现更高效的转矩和速度控制。矢量控制具有响应速度快、稳定性好等优点，但实现起来较为复杂。

原理

舵机的原理是将电能转换为机械能，通过减速器驱动齿轮转动，再由齿轮带动螺旋桨旋转，从而实现船舶的转向或车辆的行驶。舵机的控制原理则是通过控制电机的输出转速和转向，进而控制螺旋桨的旋转角度，实现船舶或车辆的转向操作。

具体来说，舵机的控制原理可以通过以下步骤实现：

  1. 编码器测量：使用编码器测量电机的转速和转向，将测量结果反馈给控制器。
  2. 控制器处理：控制器根据编码器的测量结果和预设的控制算法，计算出需要输出的PWM信号。
  3. PWM驱动电机：控制器将计算出的PWM信号输出到电机驱动电路，驱动电机转动。
  4. 电机驱动齿轮：电机转动时，通过减速器驱动齿轮转动。
  5. 齿轮驱动螺旋桨：齿轮转动时，通过齿轮轴带动螺旋桨旋转，从而实现转向操作。

以上信息仅供参考，如需了解更多信息，建议咨询相关领域专业人士或查阅相关书籍文献。