超声测距的常用方法主要包括以下几种：

  1. 时间飞行法（ToF）：

  2. 这种方法通过向目标发射超声波，并测量超声波从发射到接收所用的时间，然后根据声波在空气中的传播速度（通常约为340米/秒）来计算距离。

  3. 需要注意的是，超声波在空气中传播的时间非常短，因此需要高精度的计时器来捕捉这一瞬间。

  4. 相位差测距法：

  5. 该方法利用超声波在发送和接收时产生的相位差来确定距离。

  6. 通过测量超声波往返发送端和接收端的相位差，并结合已知的声波速度，可以计算出目标的距离。
  7. 相位差测距法适用于长距离测量，并且对环境干扰的敏感性较低。

  8. 三角测量法：

  9. 当已知超声波发射点和接收点之间的直线距离，以及超声波在空气中的传播速度时，可以利用三角测量原理来计算目标点的位置。

  10. 通过向两个已知位置发射超声波，并接收从目标点反射回来的超声波，可以构建一个三角形，并利用三角形的性质来确定目标点的距离。
  11. 这种方法在室内或短距离测量中尤为实用。

  12. 多普勒超声测距法：

  13. 多普勒超声测距法利用多普勒效应来测量目标物体的速度，并结合已知的声波速度来计算距离。

  14. 当声源或接收者与观察者之间存在相对运动时，目标物体发出的声波频率会发生变化，通过测量这种频率变化可以推算出目标的距离和速度。
  15. 这种方法在运动物体检测和导航等领域具有应用价值。

在实际应用中，可以根据具体需求和场景选择合适的超声测距方法。例如，在室内环境中进行短距离测量时，相位差测距法或三角测量法可能更为合适；而在需要测量高速移动物体或长距离距离时，则可能需要考虑使用多普勒超声测距法或其他高级技术。