iOS系统自推出以来，经历了多个版本的更新。以下是一些主要的iOS版本及其发布时间：

  1. iOS 1：这是苹果公司推出的第一个移动操作系统，于2011年10月4日发布。

  2. iOS 2：于2012年6月11日发布，带来了诸如通知中心、剪贴板功能等新特性。

  3. iOS 3：于2012年9月20日发布，增加了语音助手Siri、iCloud同步等功能。

  4. iOS 4：于2010年7月21日发布，支持多任务处理、FaceTime视频通话等。

  5. iOS 5：于2011年10月12日发布，新增了消息中心的小部件、iCloud同步服务等。

  6. iOS 6：于2012年9月19日发布，引入了微博登录、地图应用等新功能。

  7. iOS 7：于2013年9月18日发布，带来了全新的界面设计、控制中心等特性。

  8. iOS 8：于2014年6月2日在苹果全球开发者大会(WWDC)上发布，新增了健康应用、手写输入等。

  9. iOS 9：于2015年9月16日发布，包括新的新闻应用、地图应用更新等。

  10. iOS 10：于2016年9月20日发布，带来了通知中心的设计更改、iCloud Drive云存储服务等。

  11. iOS 11：于2017年9月20日发布，新增了ARKit增强现实框架、更丰富的照片应用等功能。

  12. iOS 12：于2018年9月21日发布，带来了更快的Face ID解锁、改进的Siri语音助手等。

  13. iOS 13：于2019年9月20日发布，主要改进了Face ID解锁速度、提高了系统稳定性等。

  14. iOS 14：于2020年9月22日发布，新增了App资源库、小组件等功能。

  15. iOS 15：于2021年9月23日发布，带来了全新的天气应用、实时文本识别等特性。

  16. iOS 16：于2022年9月29日发布，主要改进了消息应用、专注模式等。

此外，苹果公司还计划在未来发布更多版本的iOS系统，如iOS 17等。请注意，以上信息可能会随着时间的推移而发生变化。如需获取最新信息，请访问苹果官方网站或相关新闻资讯。