机器人的执行器主要分为两类：机械执行器和液压/气动执行器。
- 机械执行器：
气缸：通过活塞在气缸内的移动来产生力，驱动机器人手臂的动作。
电动推杆：利用电动机驱动杆件进行直线运动，常用于机械臂的伸展和缩回。
齿轮齿条机构：通过齿轮和齿条的啮合来传递动力和运动，实现机器人的精确位置控制。
连杆机构：由一系列连杆相互连接而成，能够将动力和运动传递到机器人的各个关节，实现复杂的位置和姿态变化。
- 液压/气动执行器：
液压缸：利用液体压力驱动活塞运动，具有较大的力和力矩输出，适用于重载和高速运动。
液压马达：通过液压力驱动活塞或齿轮运转，从而输出旋转运动。
气动缸：利用压缩空气的压力驱动活塞运动，具有结构简单、动作迅速等优点，适用于轻载和频繁运动的情况。
气动马达：通过压缩空气产生动力，驱动机器人手臂进行旋转运动。
***还有其他类型的执行器，如柔性执行器（如软爪、软臂等）和组合式执行器（结合机械和液压/气动执行器的优点），它们可以根据机器人的具体需求进行选择和应用。
