直立行走的动物主要包括以下几类：
人类：作为灵长类动物，人类是直立行走的代表，具有高度发达的大脑和复杂的语言、文化和社会结构。
大猩猩：属于灵长目猩猩科，是仅次于人类的最聪慧的动物，能够直立行走并使用工具。
黑猩猩：也是灵长目的一员，具有高度的智能和社会行为，能够直立行走并进行一些简单的工具使用。
长臂猿：属于灵长目猿类，以其特别的长臂和直立行走的姿态而著名。
鸟类：虽然大多数鸟类不能真正直立行走，但某些鸟类如鸵鸟、企鹅等，在特定情况下可以采取直立的姿势。
哺乳动物：除了上述灵长类动物外，其他一些哺乳动物如鲸鱼、海豚等，在水中可以采取直立的姿势，但这并不是真正的直立行走。
爬行动物：虽然爬行动物通常通过爬行移动，但某些种类的蛇和蜥蜴在特定情况下可以采取直立的姿势，如蛇在攀爬时可能会采取头部抬高的直立姿势。
***还有一些昆虫和线虫等微小的动物也具有直立行走的能力，但这通常不被认为是真正的直立行走。
*****直立行走的动物种类相对较少，主要集中在灵长目和一些特定的哺乳动物和鸟类中。
