实时测距方法主要包括以下几种：
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时间飞行（Time of Flight，ToF）测距：
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基于信号传播时间差来计算距离。
- 需要知道信号传播速度（通常为光速）以及发射和接收信号的时间差。
- 计算公式为：距离 = (光速 × 时间差) / 2。
- 适用于无线电波、声波等信号的测距。
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相位测距：
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利用信号波的相位差来计算距离。
- 需要精确测量发射和接收信号的相位差。
- 常用于无线电波测距，如GPS定位。
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三角测量法：
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通过已知点与目标点之间的两个角度以及它们之间的距离来确定目标点的位置。
- 需要至少三个已知点和目标点进行测量。
- 常用于光学测距、雷达测距等。
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双目测距：
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利用两个摄像头同时拍摄目标点，通过图像处理算法计算目标点与摄像头的距离。
- 双目测距可以消除大气扰动和光照影响，提高测距精度。
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结构光测距：
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使用特定图案的光线投射到目标物体上，通过测量反射光线的形状和位置来确定距离。
- 结构光测距具有较高的精度和实时性，常用于工业检测等领域。
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激光测距：
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使用激光脉冲进行测距，通过测量激光脉冲发射到返回的时间差来计算距离。
- 激光测距具有高精度、高速度和远距离测量能力，常用于测绘、导航等领域。
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雷达测距：
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利用无线电波在空气中的传播速度和时间差来计算距离。
- 雷达测距广泛应用于军事、航空、气象等领域。
在选择实时测距方法时，需要根据实际应用场景、测量精度要求、环境条件等因素进行综合考虑。例如，在室内环境中，由于信号衰减和干扰较多，可能更适合使用相位测距或结构光测距方法；而在室外环境中，特别是需要长距离测量的场景，可能会选择时间飞行测距或激光测距等方法。
