历史上，土司制度分为两种，羁縻土司和世袭土司。
羁縻土司制度是唐朝（公元618—907年）开始实行的一种民族自治制度。这是中央政府在民族地区实行的一种政策，通过任命当地少数民族首领为土司，代表中央政府进行管理。土司必须忠于朝廷，其职位世袭，并受到朝廷的考核和监督。
世袭土司制度则始于元朝（公元1271—1368年），当时朝廷对西南少数民族地区实行了土司制度。土司是元朝在民族地区实行的一种地方管理制度，相当于现在的自治州、县。土司由中央政府任命当地少数民族首领担任，并允许世袭。土司必须服从中央政府的统治，并承担相应的义务。
***土司制度还有其他形式，如宣慰司、长官司等，这些形式都是在不同历史时期和地区根据具体情况而设立的。
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