机器人的机构主要包括以下几种：
关节式机器人：
这种机器人具有多个自由度的关节，能够模拟人类手臂和腿部的动作。
常见的关节式机器人包括SCARA（立体相机辅助机械臂）机器人和关节型机器人。
径向关节机器人：
径向关节机器人的手臂和腕部安装在旋转轴上，类似于人的手臂和手腕。
这种设计提供了更大的运动范围和灵活性。
轮式机器人：
轮式机器人通过轮子与地面的接触来移动，通常具有平坦的底部和简单的机械结构。
它们适合在平坦的环境中执行任务，如轮式车辆、清洁机器人等。
履带式机器人：
履带式机器人类似于轮式机器人，但它们的底部装有履带，以适应复杂地形，如泥泞、沙地等。
这种设计提供了更好的稳定性和通过性。
多关节机器人：
多关节机器人具有两个或更多的关节，能够模拟更复杂的动作。
这类机器人常用于需要精细操作的任务，如手术机器人、工业自动化中的装配线机器人等。
协作机器人（Cobot）：
协作机器人设计用于与人类工人安全地协同工作。
它们通常具有轻量级的结构、灵活的运动范围和高级的安全功能。
服务机器人：
服务机器人是为特定任务而设计的机器人，如家庭清洁、餐饮服务、医疗辅助等。
这类机器人可能包含多种类型的执行器，以适应不同的作业需求。
教育机器人：
教育机器人旨在通过互动和编程来教授儿童编程、机器人技术和其他科学知识。
这类机器人通常具有友好的外观和易于使用的交互界面。
农业机器人：
农业机器人用于自动化农业作业，如播种、施肥、除草、收割等。
这类机器人可以提高农业生产效率并减少人力成本。
这些机器人机构各有特点，分别适用于不同的应用场景和任务需求。随着技术的不断发展，新的机器人机构也在不断涌现。
