机械臂是一种用于执行各种任务的机器人手臂，它们在工业自动化、医疗、航空航天等领域有广泛的应用。根据结构和功能的不同，机械臂可以分为多种类型：
关节式机械臂：这种机械臂具有多个关节，可以模拟人类手臂的动作。它们通常用于需要较高精度和灵活性的任务，如装配、焊接、打磨等。
笛卡尔机械臂：这种机械臂具有三个平行的关节轴，可以沿三个互相垂直的方向移动。它们的运动轨迹呈笛卡尔坐标系，非常适合进行直线运动和圆周运动。
圆柱坐标机械臂：这种机械臂具有一个旋转关节和一个移动关节，可以围绕一个固定点旋转，并沿一个直线移动。它们通常用于需要沿特定路径移动的任务，如涂胶、印刷等。
球坐标机械臂：这种机械臂具有一个旋转关节、两个平移关节，可以围绕一个固定点旋转，并沿两个互相垂直的方向移动。它们通常用于需要绕某一点旋转的任务，如装配、打磨等。
软体机械臂：这种机械臂没有刚性关节，而是使用柔性材料制成，可以适应各种复杂形状的任务。它们通常用于需要柔性和灵活性的任务，如医疗手术、康复治疗等。
并联机械臂：这种机械臂有两个平行的机器人手臂，它们通过一个或多个连杆连接在一起。并联机械臂具有较高的刚度和精度，但负载能力相对较低。
柔性机械臂：这种机械臂使用柔性材料和驱动技术，可以实现更加灵活和精确的运动。它们通常用于需要高精度和高稳定性的任务，如精密装配、微操作等。
***根据应用领域的不同，机械臂还可以分为工业机械臂、服务机械臂、医疗机械臂、农业机械臂等。这些机械臂在结构、功能和性能上有所不同，以满足不同应用场景的需求。
