直流电动机的调速方法主要包括以下几种：

  1. 改变电枢电压：通过调整电源电压的大小，可以有效地控制电动机的转速。当电枢电压升高时，电动机的转速也会相应增加；反之，电枢电压降低时，转速也会下降。

  2. 改变励磁电流：励磁电流的大小直接影响到电动机磁场的强弱，从而影响电动机的转速。增加励磁电流会使磁场增强，进而提高电动机的转速；减少励磁电流则会降低磁场强度，导致转速下降。

  3. 改变电枢绕组匝数：电枢绕组的匝数越多，其电阻就越大，因此在相同电压下，电枢绕组产生的电流会减小，导致电动机的转速降低。反之，增加电枢绕组的匝数可以提高电动机的转速。

  4. 使用滑差电动机：滑差电动机是一种特殊的直流电动机，其转速调节范围较大，且不受电源电压波动的影响。通过滑差离合器将电动机的转速与负载转速联系起来，可以实现平滑调速。

  5. 采用串级调速方法：串级调速是在电动机转子上串联一个可调附加电势来实现调速的方法。通过改变附加电势的大小，可以实现对电动机转速的调节。这种方法具有调速范围广、效率高等优点。

  6. 利用电磁调速电动机：电磁调速电动机是一种利用电磁感应原理实现调速的电动机。通过改变定子线圈与转子之间的电磁力，可以实现电动机的调速。

*****直流电动机的调速方法主要包括改变电枢电压、励磁电流、电枢绕组匝数，以及使用滑差电动机、串级调速方法和电磁调速电动机等方法。这些方法在实际应用中可以根据具体需求进行选择和组合。