直流电动机的调速方法主要包括以下几种：

  1. 改变电枢电压：通过调整电枢（即转子）上的电压，可以控制电动机的转速。电压越高，电动机产生的磁场越强，从而转速越快；反之，电压越低，转速越慢。

  2. 改变励磁电流：励磁电流是产生磁场的关键因素。增加励磁电流可以增强磁场，从而提高电动机的转速；减少励磁电流则会减弱磁场，导致转速下降。

  3. 改变电枢串电阻：在电枢电路中串联电阻可以限制电流的大小，从而影响电动机的转速。串联电阻越大，电流越小，转速越慢；串联电阻越小，电流越大，转速越快。

  4. 改变电源频率：电源频率的变化会直接影响电动机磁场的变化速度，进而影响电动机的转速。频率越高，磁场变化越快，电动机转速也越快；频率越低，转速则越慢。

  5. 采用滑差调速法：滑差调速是一种通过改变电机转差率来实现调速的方法。当电机的转速低于额定转速时，通过增大电机输入电压或降低电机负载，可以提高电机的转速，使其接近额定转速。

  6. 采用串级调速法：串级调速是在电机的转子侧串联一个可调附加电势来实现调速的方法。通过改变附加电势的大小，可以调整电机的转速。这种调速方法适用于需要较高精度和稳定性的场合。

  7. 采用变频调速法：变频调速是通过改变电源供电频率来实现电动机调速的方法。这种方法具有调速范围广、精度高、运行稳定等优点，广泛应用于工业自动化领域。

请注意，在实际应用中，应根据具体需求和条件选择合适的调速方法，并遵循相关的安全操作规程。如有疑问，请咨询专业技术人员。