直流电动机调速方法主要包括以下几种：

  1. 改变励磁电流：通过改变励磁电流的大小，可以调节电动机的转速。当励磁电流增大时，磁场增强，电动机的转速也会相应增加；反之，减小励磁电流则会降低电动机的转速。

  2. 改变电枢电压：电枢电压的调整也是控制电动机转速的有效方法。提高电枢电压会增加电动机的转矩，从而提高转速；降低电枢电压则会减小转矩，导致转速下降。

  3. 改变电枢电流：通过改变电枢电流的大小和方向，可以控制电动机的转速和转向。这种方法通常用于需要对电动机进行精确控制的应用场合。

  4. 使用滑差调速：滑差调速是一种通过改变电机与负载之间的滑动比来实现速度调节的方法。当电机转速高于负载转速时，电机输出功率大于负载吸收功率，电机转速会下降；反之，电机转速会上升。这种方法的优点是设备简单、运行可靠，但效率较低。

  5. 串级调速：串级调速是在电机的转子侧串联可调附加电势来实现调速的方法。通过改变附加电势的大小和相位，可以实现电动机的无级调速。这种方法的优点是调速范围广、精度高，但设备复杂且维护困难。

  6. 变频调速：变频调速是通过改变电源的频率来实现电动机转速的调节。这种方法具有调速范围广、精度高、节能等优点，广泛应用于大型电动机和风机、水泵等设备的调速控制中。

  7. 电阻调速：通过改变电枢回路的电阻值来调节电动机的转速。这种方法适用于需要对电动机进行精细控制的应用场合，但需要注意电阻值的选取和调节精度。

以上就是直流电动机的主要调速方法，每种方法都有其特点和适用范围，在实际应用中需要根据具体需求选择合适的调速方法。