整只羊腿煮40分钟左右可以煮熟。如果用压力锅来煮，一般需要20分钟左右。在煮羊腿的过程中，可以适当加入一些调料，如姜片、葱段、花椒、大料等，以增加羊肉的风味。

请注意，这里提供的时间仅供参考，实际烹饪时间可能因羊腿的大小、火候等因素而有所不同。在烹饪过程中，要确保羊肉已经完全浸没在水中，并且保持中火，避免水干锅烧。